松下伺服電機(jī)有三環(huán)，分別為：速度環(huán)、位置環(huán)以及電流環(huán)。今天小編就為大家講解關(guān)于這三環(huán)。

1、速度環(huán)：伺服電機(jī)的PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值便是速度環(huán)的輸入位置。我們稱其為“速度設(shè)定”，“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)后，主要是比例增益和積分處理，輸出就是“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運(yùn)算器”得到的。

2、位置環(huán):伺服電機(jī)位置環(huán)輸入就是外部的脈沖，通常情況下，外部的脈沖過平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外。

3、電流環(huán):速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出便是電流環(huán)的輸入，我們稱為“電流環(huán)給定”，就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給伺服電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件也就是磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)反饋給電流環(huán)的。